A data oficial da constituição do Vitória de Guimarães é a de 1922, resultante da reunião de vários grupos de estudantes da alta sociedade vimaranense, que pretendiam ter um clube que representasse a cidade.

Para que não fosse confundido com o Vitória Futebol Clube da cidade de Setúbal, que já tinho sido criado em 1910, os elementos fundadores do Guimarães decidiram que o segundo nome do clube seria Sport em vez de Futebol, tal como acontecia na equipa sadina.

Como emblema do clube foi escolhida a imagem de D. Afonso Henriques, em homenagem ao fundador do Condado Portucalense, que teve como capital a cidade de Guimarães.

As cores do equipamento do Vitória de Guimarães foram, desde o seu inicio, o preto e o branco, no entanto, a cor branca tem sido a que se tem sobreposto.

O clube vimaranense ingressou no primeiro escalão do futebol nacional em 1941 e 13 anos depois desceu à Segunda Divisão na época de 1954/1955, tendo regressado ao primeiro nível do futebol português em 1957/58, onde tem permanecido desde então.

O Guimarães já esteve na final da Taça de Portugal em 1942, 1963,1976 e 1988, tendo sido sempre derrotado e venceu por três vezes o Campeonato do Minho nos anos de 1939, 1940 e 1941.

Na temporada de 1986/1987, sob a orientação do treinador Marinho Peres, a equipa vimaranense alcançou o seu maior momento desportivo nas competições europeias, ao atingir os quartos de final da Taça UEFA, onde foi derrotada pelo Borussia de Mõnchengladbach, da Alemanha, com uma equipa onde actuavam Paulinho Cascavel, Ademir e Roldão.

A melhor classificação obtida pelo vitória de Guimarães no Campeonato Nacional aconteceu nos anos de 1969, 1987 e 1998, nos quais alcançou o terceiro lugar.

No mesmo ano de 1988, superando o FC Porto, os vimaranenses conquistam a supertaça Cândido de Oliveira, normalmente discutida entre o vencedor do Campeonato de futebol do ano anterior e o vencedor da Taça de Portugal.

Desde que o actual presidente, Pimenta Machado, assumiu a sua liderança em 1980, o Guimarães tem sido um dos principais clubes do futebol português, posicionando-se sucessivas vezes nos lugares de topo da tabela classificativa.

Apesar de já ter apresentado plantéis com bons valores, a equipa da cidade berço não conseguiu ainda sagrar-se Campeã Nacional.

Pelo clube já passaram alguns dos jogadores mais talentosos que actuaram no futebol português nos últimos anos, tais com Neno, Paulo Bento, Zahovic e Dimas e treinadores como José Maria Pedroto, Marinho Peres, Manuel José, Quinito, Jaime Pacheco e Augusto Inácio.

O Guimarães já teve nas suas fileiras dois futebolistas que ao seu serviço conquistaram por duas vezes a " Bola de Prata", foram eles o brasileiro Edmur, que em 1960 obteve 25 golos e o também brasileiro Paulinho Cascavel, que na temporada de 1987/1988, alcançou 22 golos.

O Estádio D. Afonso Henriques, inaugurado a 4 de Janeiro de 1964, tem sido, desde então, o campo de jogos do Vitória de Guimarães. No seguimento da realização do EURO 2004, o recinto foi remodelado pelo arquitecto de Guimarães Eduardo Guimarães, com o objectivo de receber dois encontros do Campeonato da Europa e tem uma capacidade para 30 000 espectadores.

A inauguração do novo Estádio aconteceu a 25 de Julho de 2003, com a partida entre a equipa vimaranense e o Kaiserslautern da Alemanha.

O Guimarães tem um total de cerca de 20 000 sócios, sendo que o número de pagantes ronda os 14.000.