Fundado em 1919, o Belenenses surge da união de pessoas oriundas sobretudo do Sporting e do Benfica, interessadas em criar um novo clube que representasse o bairro de Belém no futebol nacional.

Na sua primeira equipa, alinharam jogadores vindos das principais equipas da cidade de Lisboa, que se identificavam com os valores bairristas da nova formação de Belém.

Anteriormente à sua fundação, existiram outros clubes da zona, tal como o Ajudense e o Sport União Belenenses, que mais tarde viriam a desaparecer.

Após uma reunião entre membros fundadores do clube, foi aprovado o novo equipamento, com a camisola azul e os calções pretos.

Os primeiros títulos conquistados pelo Belenenses aconteceram na década de 20 e de 30, quando venceu por três vezes o Campeonato de Lisboa e o Campeonato de Portugal, prova que antecedeu o Campeonato Nacional da Primeira Divisão.

Nas épocas de 1925/26, 1928/29 e 1931/1932, vence o Campeonato de Lisboa e conquistou igualmente o Campeonato de Portugal em 1927, 1929 e 1933.

O último grande triunfo da formação do Restelo no Campeonato Nacional da Primeira Divisão, aconteceu em 1946.

No ano a seguir, com o estatuto de Campeão Nacional, o clube com a Cruz de Cristo, foi convidado pelo Real Madrid para o jogo de inauguração do Estádio Santiago Barnabéu, ocorrida a 14 de Dezembro de 1947.

Além disso, o Belenenses tem uma boa tradição de participações na Taça de Portugal, tendo conquistado a prova por três vezes, nas temporadas de 1941/42, 1959/60 e 1988/89 e esteve por quatro vezes na final da mesma competição, tendo sido sempre finalista vencido.

O clube de Belém já foi também Vice-Campeão do Campeonato Nacional de futebol por três vezes, tal facto aconteceu nas épocas de 1936/1937, 1954/1955 e 1972/1973 e posicionou-se por 13 vezes no 3.º lugar, sendo que a última vez ocorreu em 1988.

Na década de 50, passou pelo clube a maior estrela da sua história, o avançado Matateu, que foi o jogador com mais golos marcados nos campeonatos de 1953 e 1955, com 29 e 32 tentos respectivamente.

Matateu conquistou também, no ano de 1953, a primeira edição da "Bola de Prata", troféu atribuído ao melhor marcador do Campeonato de futebol.

Apesar do seu passado de vitórias, o Belenenses já esteve na segunda divisão por três vezes, tendo a primeira descida de escalão acontecido em 1982, e a segunda e terceira vez na década de 90.

O Estádio do Restelo, foi construído em 1956 e tem uma capacidade para 40 000 espectadores.