O Beira-Mar foi fundado em 1922 por um grupo de imigrantes portugueses regressados dos Estados Unidos da América, que residiam no bairro piscatório da beira-mar, a parte baixa da cidade de Aveiro e que nutriam um grande interesse na prática do futebol.

Os equipamentos iniciais da equipa foram constituídos por camisolas de flanela amarela torrada, trazidas dos Estados Unidos e com calções azuis e pretos. Mais tarde, os aveirenses viriam a adquirir camisolas de riscas verticais amarelas e negras, que se mantiveram até aos dias de hoje.

O surgimento do clube foi marcado por algumas dificuldades económicas que levaram os seus fundadores a efectuarem um pedido de empréstimo ao Banco no valor de 200$00, para poder adquirir os primeiros equipamentos desportivos.

Em 1929, a formação da cidade de Aveiro conquista o seu primeiro título ao vencer o Campeonato Regional da Primeira Divisão.

Apartir daí, o Beira-Mar inicia um percurso que, ao longo dos anos, oscilou sobretudo entre o primeiro e o segundo nível do futebol português, tendo estado inclusive na terceira divisão.

No ano de 1998, sob o comando do treinador António Sousa, a equipa aveirense conseguiu o seu último regresso ao primeiro escalão do futebol nacional.

Na época seguinte (1998/1999), alcança o maior momento desportivo da sua história, ao vencer a final a Taça de Portugal, frente ao Campomaiorense por 1-0.

Esta vitória histórica permitiu ao clube discutir a final da SuperTaça Cândido de Oliveira, onde foram derotados pelo FC Porto e garantir a presença na edição da Taça UEFA do ano seguinte.

A sua melhor classificação de sempre no Campeonato Nacional da Primeira Divisão aconteceu na temporada de 1990/1991, tendo alcançado a 6ª posição. Na mesma época, a equipa aveirense atinge a sua primeira final na Taça de Portugal, onde é derrotada pelo FC Porto.

Na temporada de 2002/2003, o avançado Fary ao serviço do Beira-Mar foi o jogador que mais golos obteve, ao apontar 18 tentos, conquistando assim a "Bola de Prata".

Na temporada de 1976/1977, a formação da Aveiro contou nas suas fileiras com o melhor jogador português de todos os tempos, o avançado Eusébio, após o mesmo ter representado o Benfica.

A história do Beira-Mar ficará também marcada com um incêndio que, em 1965, afectou a sua a sede, originando que muito do seu espólio se perdesse, no entanto, graças à vontade dos seus dirigentes, o clube conseguiu restituir a maior parte do seu passado histórico.

A equipa aveirense actuou vários anos no Estádio Mário Duarte, nome atribuído ao recinto em memória de Mário Duarte diplomata e ex-atleta do clube nos anos 20, que se tornou no seu tempo, numa das maiores figuras do desporto nacional.

No seguimento do projecto EURO 2004, o Beira-Mar viu o seu novo campo de jogos, o Estádio Municipal de Aveiro, ser inaugurado a 15 de Novembro de 2003.

O recinto construído com a arquitectura de Tomaz Taveira e com capacidade para 30 000 espectadores teve o seu encontro inaugural entre a Selecção Nacional A e a Grécia, que ficou empatado a uma bola.

O Beira-Mar tem 7500 sócios.